Штепан из Штернберка был женат дважды. О первой жене достоверных сведений не сохранилось, однако из дошедших до нас источников можно сделать вывод, что она былапроисходила сестройиз южночешского панарода [[Петр IПаны из Рожмберка|Петра Iпанов из Рожмберка]]. Второй супругой стала Катержина из Краварж, пережившая Штепана на 15 лет. Известно о трёх сыновьях Штепана из Штернберка и одной дочери по имени Маркета, которая была выдана замуж за южночешского пана [[Вилем из Стракониц|Вилема Бавора из Стракониц]]. Старший сын [[Петр I из Штернберка|Петр I]] (ум. около 1353) получил в качестве резиденции [[замок Бехине]], но умер ещё при жизни отца. Средний сын — [[Альбрехт III из Штернберка|Альбрехт III]] (ок. 1322—1380) выбрал духовную карьеру, занимал ряд епископских кафедр в Чехии и Германии и стал одним из ближайших друзей и советников короля [[Карл IV (император Священной Римской империи)|Карела Люксембургского]], выполняя различные его дипломатические поручения. Третий сын — Зденек умер через несколько лет после отца{{sfn|Pavel Juřík|2013|s=18—19}}.
