|
Расстояние от земной поверхности (ввысь или вглубь) часто используется для описания места, однако 'не' служит координатой.
=
== Геоffcffffграфическая система координат ==
[[Файл:Descartes_system_3D.png|right|thumb|300px|Рис. 1]]
В [[Навигация|навигации]] в качестве начала системы координат выбирается центр масс транспортного средства (ТС). Переход начала координат из [[инерциальная система отсчёта|инерциальной системы координат]] в географическую (то есть из <math>O_is</math> в <math>O_gs</math>) осуществляется исходя из значений широты и долготы. Координаты центра географической системы координат <math>O_g</math> в инерциальной принимают значения (при расчёте по шарообразной модели Земли):
: <math>X_{og}=(R+h) \cos(\varphi) \cos(U t+\lambda)</math>
: <math>Y_{og}=(R+h) \cos(\varphi) \sin(U t+\lambda)</math>
: <math>Z_{og}=(R+h) \sin(\varphi)</math>
: где R — радиус земли , U — угловая скорость вращения Земли, h — высота над уровнем моря, <math>\varphi</math> — широта, <math>\lambda</math> — долгота, t — время.
Ориентация осей в географической системе координат (Г. С. К.) выбирается по схеме:
: Ось X (другое обозначение — ось E) — ось, направленная на восток.
: Ось Y (другое обозначение — ось N) — ось, направленная на север.
: Ось Z (другое обозначение — ось Up) — ось, направленная вертикально вверх.
Ориентация трёхгранника XYZ,из-за вращения земли и движения Т. С. постоянно смещается с угловыми скоростями<ref name="AppINS">{{книга
|автор = Salychev. O.S.
|заглавие = Applied Inertial Navigation: problems and solutions
|место = Moscow:
|издательство = BMSTU Press
|год = 2004
|страниц = 304
|isbn = 5-7038-2395-1}}</ref>.
: <math>\omega_E=-V_N/R</math>
: <math>\omega_N=V_E/R+U \cos(\varphi)</math>
: <math>\omega_{Up}=\frac{V_E}{R}tg(\varphi)+U \sin(\varphi)</math>
: где R — радиус земли , U — угловая скорость вращения Земли, <math>V_N</math> — скорость транспортного средства на север, <math>V_E</math> — на восток, <math>\varphi</math> — широта, <math>\lambda</math> — долгота.
Основным недостатком в практическом применении Г. С. К. в [[Навигация|навигации]] является большие величины угловой скорости этой системы в высоких широтах, возрастающие вплоть до бесконечности на полюсе. Поэтому вместо Г. С. К. используется полусвободная в азимуте СК.
=== Полусвободная в азимуте система координат ===
Полусвободная в азимуте С. К. отличается от Г. С. К. только одним уравнением, которое имеет вид:
: <math>\omega_{Up}=U\sin(\varphi)</math>
Соответственно, система имеет тоже начальное положение, осуществляется по формуле<ref name="AppINS" />
: <math>N=Y_w \cos(\varepsilon)+X_w \sin(\varepsilon)</math>
: <math>E=-Y_w \sin(\varepsilon)+X_w \cos(\varepsilon)</math>
В реальности все расчёты ведутся именно в этой системе, а потом, для выдачи выходной информации происходит преобразование координат в ГСК.
== Форматы записи географических координат ==
| 